MiRoR: Miniaturised Robotic systems for holistic in-situ Repair and maintenance

In Kürze

Ziel des Projekts MiRoR war, ein gänzlich neuartiges Konzept für miniaturisierte Robotersysteme zu entwickeln, die autonom und intelligenzgesteuert bei der ganzheitlichen Vor-Ort-Inspektion, -Reparatur und -Instandhaltung großer und/oder komplexer Installationen einsetzbar sind.

Im Detail

Um diese Robotersysteme zu realisieren, haben die Partner Hardware- und Softwarekomponenten entwickelt. So ist ein Konzept für miniaturisierte Robotersysteme entstanden, das Teilsysteme wie bspw. einen Hexapod mit beweglichen Beinen und einen steifigkeits-gesteuerten flexiblen Roboterarm zum „sich Winden“ durch komplexe Strukturen umfasst. Zudem ist eine intelligente Steuerung mit verschiedenen Schlüsselfähigkeiten entwickelt worden (darunter Selfpositioning, Reasoning, Planning, Adaption), damit das System bspw. navigieren, den geeigneten Betriebsmodus wählen oder seine Parameter bei der Aufgabenausführung anpassen kann. Auch eine eigens entwickelte virtuelle Testumgebung und die Demonstration des Systems waren Teil der Ergebnisse.

MiRoR war Teil des 7. EU-Forschungsrahmenprogramms mit dem Thema »Robots for automation of post-produkction and other auxiliary processes« (Kollaboratives Projekt 284959). Projektpartner sind die University of Nottingham, IK4 Tekniker, ETHZ Zürich, Rolls-Royce, IntelligeNDT Systems & Services GmbH AREVA NDE-Solutions, Acciona Infrastructure und Petrom OMV.