Vislok: Visuelle Lokalisierung von Kleinrobotern

In Kürze

Ziel dieses Forschungsprojektes war es, ein Verfahren zur visuellen Lokalisierung von Robotern basierend auf  Low-Cost-Farbkameras zu entwickeln.

Im Detail

Haushaltsroboter navigieren oft per Zufallsprinzip, allerdings ist eine systematische Navigation effizienter, weil sie Dopplungen vermeidet. Um diese Navigation kostengünstig zu realisieren, hat das Fraunhofer IPA einen Prototyp mit Differentialantrieb entwickelt, der eine Webcam zur Kartenerstellung und Lokalisierung nutzt. Zur Lokalisierung des Roboters wurde ein Verfahren entwickelt, das die Eigenbewegung des Roboters und gemessene Kameradaten kombiniert. Das Verfahren misst und erkennt dabei über die Farbkamera kontinuierlich markante Punkte in der Umgebung und berechnet deren dreidimensionale Koordinaten. Durch den Abgleich der erstellten Karte mit neuen gemessenen Kameradaten ist es möglich, die absolute Roboterposition in der Umgebung zu jedem Zeitpunkt zu bestimmen.